電裝機器人歐洲公司提供“Command Slave”功能包允許用戶使用 SIMATIC 控制器通過 RC8-A 控制器對電裝機器人進行基本的運動層級上的控制

機器人或機器人控制器通過 PROFINET 的 GSDML 文件在 SIMATIC 控制器的硬件組態(tài)中組態(tài)成遠程 IO 站。這就充分利用了 PROFINET 的優(yōu)勢來實現(xiàn)機器人和 SIMATIC 控制器之間的數(shù)據(jù)交換。
 

圖. 01

PLC 程序通過 "Command Slave" 功能包提供的功能庫對機器人進行控制。這些功能塊遵循類似于 PLCopen 的標準，與 SIMATIC CPU 集成的運動控制功能相似。機器人可以通過庫里的功能塊進行啟動和監(jiān)控，并執(zhí)行基本的運動指令，如點到點運動、直線或圓周運動等。

機器人受機器人控制器控制， "Command Slave" 功能包包含一個命令注釋器并安裝在機器人控制器上，用于將PLC程序命令傳送給機器人。這就確保 RC8-A 機器人控制器的所有運動功能和相關(guān)的安全功能為可用狀態(tài)，并且機器人可以獨立于 SIMATIC CPU 負荷執(zhí)行一般精度的運動功能。

"Command Slave" 功能包在所有裝有 RC8-A 控制器的機器人上都可使用。

圖. 02

當機器人運動是面向事件的并且適用于要執(zhí)行的任務時，該功能包非常適用于各種手臂應用和簡單的輪廓線運動。

使用該功能包有如下優(yōu)點:

• 所有功能組件，如 SIMATIC 控制器和機器人控制器都通過 PROFINET 連接。
• 機器人集成在 TIA 博途環(huán)境中。
• 機器人在工廠標準中的簡單集成，包括安全功能。
• 通過一臺 HMI 可以對整個工廠的所有機器人進行靈活的和故障安全的操作。

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